bevformer 3d目标检测 外参扰动 数据增强 试验

因为ego发生了旋转和位移，所以车上所有传感器的外参都将变化，所以把上述中的数据增强称为外参扰动。

 

核心原则就是：把GT和bev的reference points统一到ego_new坐标系下。

GT变换：

• 把原来在ego坐标系下的GT，变换到ego_new坐标系下，即【ego_new坐标系下的坐标值】=【ego2ego_new】【ego坐标系下的坐标值】

reference points变换：

• 在ego_new坐标系下建立三维的reference points，把这些点变换到ego坐标系下，即【ego坐标系下的points坐标值】=【ego_new2ego】【ego_new坐标系下的points坐标值】；
• 然后把ego_new坐标系下的points坐标值投影回图像中去取特征，【图像中的points二维坐标值】=【ego2cam】【ego坐标系下的points坐标值】。
• reference points变换总的变换：【图像中的points二维坐标值】=【ego2cam】【ego_new2ego】【ego_new坐标系下的points坐标值】。