ROS服务通信

ROS服务通信是基于 C/S 模式的双向数据传输模式（有应答的通信机制），ROS话题通信是无应答的通信机制。根据 Master 是否参数也分为两部分：连接前的准备，连接和通信；通信流程如下：

服务通信与 话题通信的 连接和通信 步骤都是一样的。唯一不同的是服务通信是有应答的。

1、Listener 接收到 Talker 的确认消息后，使用 TCP 尝试与 Talker 建立网络连接；

2、成功连接之后，Talker 开始向 Listener 发布话题消息数据；

3、至此，服务通信完成连接和通信过程，可以进行有应答的信息交流了。

4、需要注意，有可能是一个 Talker 连接上多个 Listener。

 

# 服务端
import rospy
from demo03_server_client.src import AddInts,AddIntsRequest,AddIntsResponsedef doReq(req):# 解析提交的数据sum = req.num1 + req.num2rospy.loginfo("提交的数据：num1 = %d, num2 = %d, sum = %d", req.num1, req.num2, sum)# 创建响应对象，赋值并返回resp = AddIntsResponse(sum)return respif __name__ == "__main__":# 初始化ROS节点rospy.init_node("addints_server_p")# 创建服务对象server = rospy.Service("AddInts", AddInts, doReq)# 回调函数处理请求并产生响应
    rospy.spin()# 客户端
import rospy
import sysif __name__ == "__main__":# 初始化ROS节点rospy.init_node("AddInts_Client_p")# 创建请求对象client = rospy.ServiceProxy("AddInts", AddInts)# 等待服务器就绪
    client.wait_for_service()# 发送请求,接受并处理响应req = AddIntsRequest()