@
目录
- 1.工作空间目录
- 1.1 package.xml
- 2.启动节点的方式
- 2.1 一次启动一个
- 2.2 一次启动多个
- 3.ROS常用命令
- 3.1 增
- 3.2 查
- 3.3 执行
- 3.3.1 加载环境变量
- 3.3.2 运行节点
- 3.4 查看计算图
- 4.创建功能包
- 4.1 选择工作目录
- 4.2 创建功能包目录
- 4.3 建立功能包
1.工作空间目录
WorkSpace --- 自定义的工作空间|--- build:编译空间,用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。|--- devel:开发空间,用于存放编译后生成的目标文件,包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。|--- src:源码|-- package:功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件,包名所有字母小写,只能由字母、数字与下划线组成|-- CMakeLists.txt:配置编译规则,比如源文件、依赖项、目标文件|-- package.xml:包信息,比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)|-- scripts:存储python文件|-- src:存储C++源文件|-- include:头文件|-- msg:消息通信格式文件|-- srv:服务通信格式文件|-- action:动作格式文件|-- launch:可一次性运行多个节点 |-- config:配置信息|-- CMakeLists.txt:编译的基本配置
1.1 package.xml
- 固定格式
<?xml version="1.0"?>
<!-- 格式: 以前是 1,推荐使用格式 2 -->
<package format="2"><!-- 包名 --><name><the name of package></name><!-- 版本 --><version>0.0.0</version><!-- 描述信息 --><description>The <the name of package> package</description><!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --><!-- Example: --><!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --><!-- 维护人员 --><maintainer email="*">XXX</maintainer><!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --><!-- Commonly used license strings: --><!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --><!-- 许可证信息,ROS核心组件默认 BSD --><license>TODO</license><!-- Url tags are optional, but multiple are allowed, one per tag --><!-- Optional attribute type can be: website, bugtracker, or repository --><!-- Example: --><!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/demo01_hello_vscode</url> --><!-- Author tags are optional, multiple are allowed, one per tag --><!-- Authors do not have to be maintainers, but could be --><!-- Example: --><!-- <author email="jane.doe@example.com">Jane Doe</author> --><!-- The *depend tags are used to specify dependencies --><!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies --><!-- Examples: --><!-- Use depend as a shortcut for packages that are both build and exec dependencies --><!-- <depend>roscpp</depend> --><!-- Note that this is equivalent to the following: --><!-- <build_depend>roscpp</build_depend> --><!-- <exec_depend>roscpp</exec_depend> --><!-- Use build_depend for packages you need at compile time: --><!-- <build_depend>message_generation</build_depend> --><!-- Use build_export_depend for packages you need in order to build against this package: --><!-- <build_export_depend>message_generation</build_export_depend> --><!-- Use buildtool_depend for build tool packages: --><!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> --><!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: --><!-- <exec_depend>message_runtime</exec_depend> --><!-- Use test_depend for packages you need only for testing: --><!-- <test_depend>gtest</test_depend> --><!-- Use doc_depend for packages you need only for building documentation: --><!-- <doc_depend>doxygen</doc_depend> --><!-- 依赖的构建工具,这是必须的 --><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><!-- 指定构建此软件包所需的软件包 --><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>rospy</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><!-- 指定根据这个包构建库所需要的包 --><build_export_depend>roscpp</build_export_depend><build_export_depend>rospy</build_export_depend><build_export_depend>std_msgs</build_export_depend><!-- 运行该程序包中的代码所需的程序包 --> <exec_depend>roscpp</exec_depend><exec_depend>rospy</exec_depend><exec_depend>std_msgs</exec_depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export>
</package>
2.启动节点的方式
2.1 一次启动一个
rosrun <the name of package> <the name of executable file>
- executable file:对于C语言,这个文件就是CMakeLists.txt中用add_executable生成的可执行文件;对于python,这个文件就是CMakeLists.txt中用catkin_install_python指向的文件
对应语法:
add_executable(<the name of executable file>src/<the name of the source>.cpp)
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/<the name of the source>.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
2.2 一次启动多个
如果想要一次性启动一个包里的多个节点,而不是一行行地输入rosrun指令...
- 我们需要一个launch文件,它的固定格式是这样的:
<launch><node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" /><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
- node:包含的某个节点
- pkg:功能包
- type:被运行的节点文件
- name:为节点命名
- output:设置日志的输出目标
然后,在终端输入:
roslaunch <the name of package> <the name of launch file>
3.ROS常用命令
3.1 增
创建新的ROS功能包:
catkin_create_pkg 自定义包名 依赖包
3.2 查
列出所有功能包:
rospack list
查找某个功能包是否存在,如果存在返回安装路径:
rospack find 包名
3.3 执行
3.3.1 加载环境变量
先进入工作目录,然后:
source ./devel/setup.bash
3.3.2 运行节点
roscore
:ROS的系统先决条件节点和程序的集合,必须运行 roscore 才能使 ROS 节点进行通信。新开一个终端并输入:
roscore #用法一
roscore -p xxxx #用法二,指定端口号
roscore 将启动:
- ros master
- ros 参数服务器
- rosout 日志节点
3.4 查看计算图
在节点正在运行的情况下,终端输入:
rosrun rqt_graph rqt_graph
4.创建功能包
4.1 选择工作目录
首先,选择一个路径作为工作目录。这里我选择了如下路径作为工作目录
4.2 创建功能包目录
mkdir src
然后,在工作空间目录下:
catkin_make
src目录下会多出一个锁定的CMakeLists.txt文件,不用管它。
4.3 建立功能包
先进入src目录
cd src
然后使用ROS提供的指令直接创建功能包即可:
catkin_create_pkg <the name of your package> roscpp rospy std_msgs message_generatio
roscpp、rospy、std_msgs、message_generatio是你所需要的依赖,你可以自由决定想要哪些依赖
本文由博客一文多发平台 OpenWrite 发布!