本文探讨IgH EtherCAT Master针对Linux/Windows/RTOS等不同操作系统的移植。版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/
前言
目前，EtherCAT商用主站有：Acontis、TwinCAT3、KPA、Codesys等，开源EtherCAT主站则主要有两大方案：igh与SOEM，两者设计天差地别，SOEM开源于2008年底1.1.2版本，具备良好的可移植性，能够轻松适配各类操作系统乃至裸机环境，然而，在功能丰富度与实时性能表现上（除裸机外）远不如IgH，应用层面想要应对复杂的EtherCAT应用场景会非常困难，SOEM的协议栈运作依托于应用层接口的驱动，其内部并无独立任务（线程）。
相比之下，IgH诞生较早，IgH功能全面，同时注重实时性能，为了在linux上获得良好的实时性能和低CPU利用率，同时方便多主站使用时进程间隔离等原因，IgH设计之初就基于linux内核态，今天看来可移植性较差；
igh的高实时性能得益于linux内核态可直接操作网卡收发，功能全面得益于其内部采用的多任务状态机架构，这些任务驱动机制通过系统调用向用户空间的EtherCAT应用提供服务，极大简化了应用层面的接口交互，使得EtherCAT应用操作接口变得极为简单。
那么IgH能移植到linux用户态，或者其他RTOS吗？答案是当然能，本文做简单介绍。
IgH整体框架及运行原理本详见博客文章 【原创】EtherCAT主站IgH解析(一)--主站初始化、状态机与EtherCAT报文。
那么IgH能移植到裸机吗？理论上可以，但比较麻烦，但是IgH整体设计就是多任务的，关键点是没有任务调度，几个状态机如何驱动？不考虑权衡投入产出、可复用性，你可以自行尝试。
IgH依赖操作系统服务
IgH虽然运行在linux内核态，但并不与Linux内核的耦合，整个协议栈只用到了linux的基本服务。
| 操作系统服务 | 描述 |
|---|---|
| 任务（线程）调度 | 每个主站，内部状态机运行需要2个任务，EoE 1个(可选)、应用层周期任务 |
| 睡眠（定时服务） | 任务睡眠，让出CPU；应用层通信周期控制，如果RTOS没有高精度定时接口，可启一个硬件timer回调更加精确。 |
| 读取时间戳 | EtherCAT子报文对象维护需要收发时间戳 |
| 动态内存分配 | master、slave、datagram、eoe、eeprom等对象需要动态内存分配 |
| event（非必须） | 应用调用主站服务时阻塞到事件等待，主站完成服务后通过事件唤醒应用 |
| Semaphore/mutex | 同步互斥 |
| TCP/IP网络协议栈 | 主站已支持二层网络包转发，若设备本身需要TCP/IP网络远程调试工具需要TCP支持；可选实现主站EOE |
关于RTOS 的高精度定时器详见博客文章不同RTOS中POSIX接口的实现差异 ,相关章节。
其他适配
其他一些数据结构以及网络接口相关：
- 网卡驱动，主要实现轮询式无中断方式的二层网络包收发接口，原Linux ethernet设备的抽象及skb的替代实现；
- EtherCAT主站初始化流程调整；
- 链表、打印输出；
- Linux相关特性删减修改：GNU C、unlikely、likely、prefetch，编译器特性等。
